1、客户产品

客户产品如上图，管帽，尺寸：φ6.6mm，材质：金属。

2、应用需求

产品在流水线上，位姿不固定，需要机械臂抓取上述产品，通过工业相机拍照，计算产品角度发送给机械臂，进行旋转，使产品达到正确的位姿。

3、定位精度

定位精度在3°以内。

机械臂抓取流水线上的产品到指定的拍照位置；DALSA面阵相机收到触发拍照的信号对产品进行拍照；

通过产品上的Mark点（上图红框处）的位置计算产品角度；

将位姿信息发送给机械臂进行旋转，将产品送到指定位置进行下一步操作。

采用视觉抓边工具，拟合圆找到产品的中心位置，通过Blob工具抓取Mark的中心，通过和产品中心拟合一条直线，计算该直线和基准线的夹角为定位角度。

视觉相机朝上，使用长焦距的反射镜头，通过环形光源打光，产品被机械臂抓取后送到相机上方进行拍照。

清单：

反射镜头

相机

经过测试，打光效果可以根据实际情况再优化，具体检测对位方法大概就以上描述，只要图片效果OK实现起来相对简单。